参数转变时的GPC参数转变时的PID到场阶跃信号（扰动）后两种掌握模型的输出波形如5、6所示，能够得出当系统的扰动展现转变时，GPC掌握系统的输出转变不大，GPC掌握系统的鲁棒性好。则申明由PID掌握的系统不乱性对照差，而且系统不乱前的波动对照多，波动幅度对照大，达到不乱时所破费的时候对照长。而GPC系统不乱性对照强，不乱前的波动较少，达到不乱时所破费的时候对照短，能够看出由GPC系统掌握的鲁棒性比PID系统掌握的要好。

　　设原来的W02（s）=1.125（1+25s）3℃/mA，因为惯性是掌握系统中的一个重要参数，所以需要对惯性转变时系统的响应做出分析，假设惯性由25变为35，即W02'=1.125（1+25s）3。

　　对象增益也是掌握系统中的一个重要参数，仍以原来的W02（s）为参照，研究当W'02=1.875（1+25s）3时系统的转变情况。分别将相应模块中的参数数值改变后再运行仿真。工业临盆中，扰动是弗成避免的，所以，系统的鲁棒性也是判断一个掌握系统好坏的重要依据。为了对照GPC与PID的鲁棒性，能够在输入端各加阶跃信号，来模拟扰动的突变。

　　由GPC掌握的系统可用CARIMA模型[1，4]来描述：A（z-1）y（t）=B（z-1）u（t-1）+C（z-1）ω（t）/Δ（2）该式中：y（t）为过程的输出;u（t）为过程的输入;ω（t）是互不相关的随机信号;A（z-1）、B（z-1）、C（z-1）分别为z-1的多项式;Δ=1-z-1是差分算子。

　　从中可知对象的增益与惯性发生转变时，PID的输出曲线与系统响应曲线都发生了很大的波动，不乱时候延长，波动幅度增大。而以GPC为主控器的系统在增益与惯性发生转变时，波动较小，不乱较快。申明当参数转变时，GPC的掌握效果要比PID掌握的好。

　　采用此CARIMA模型可描述一类非平稳扰动和消除系统的稳态误差，并能够自然地把积分作用纳入掌握律中，从而消除阶跃负载扰动引起的稳态偏差。PID与GPC两种掌握方案的matlab仿真分别改变GPC与PID的掌握参数以及到场扰动，利用matlab中的simulink来分别对两种掌握方案进行仿真。

　　PID与GPC两种掌握方案的仿真效果对照当对象惯性增大时，对PID与GPC掌握系统分别运行仿真后获得两组分歧的波形，如3与4中2号曲线所示。能够看出PID掌握系统的输出曲线与响应曲线均有较大的波动;而GPC掌握系统的输出曲线与响应曲线与原来相近。当对象增益增大时，两种掌握方案输出的波形如3与4中3号曲线所示。能够看出，PID掌握系统的输出曲线与响应曲线上下振幅波动较大，转变猛烈，很不不乱;而GPC掌握系统的输出曲线与响应曲线几乎没有波动，不乱较快。